アヒル型の二足歩行ロボット XGO-Duck を、開成のオフィスで実際に組み立てました。部品の開封から歩くまでを、写真と動画で振り返ります。
部品をそろえる
届いた部品を、部品表と1つずつ照らし合わせます。主な部品は、Feetech HD-1910 シリアルサーボ15個、Arduino UNO Q、XGO-Duck 用の拡張ボード、サーボケーブル、ねじとベアリング、そして機体の3Dプリント部品です。
基板を準備する
UNO Q にランタイムを入れ、拡張ボードを重ねて電源を確認します。サーボは1つずつつないで ID を設定し、本体にラベルを貼っておくと、組み立てのときに迷いません。
脚と胴体を組み立てる
組立図の写真を見ながら、関節が閉じてしまう前にケーブルをつなぎます。左右で取り付けの向きが違う部分は、写真と見比べながら進めます。
完成
動かしてみる
キャリブレーションの後、平らな床で歩かせてみました。
組み立てのポイント
- サーボは1つずつつないで ID を設定し、ラベルを貼る。ID が重複すると、同じ書き込みが複数のサーボに届きます。
- 関節が閉じる前にケーブルをつなぎ、動かしたときに挟まらないか確認する。
- 初めて動かすときは、ロボットを支えた状態でキャリブレーションし、基本姿勢、低速の歩行の順に試す。
- テストや調整のときは、サーボをストール（動きを止められた状態）にしない。
詳しい手順は「XGO-Duck を組み立てる」、スマホからの操作は「iPhone アプリで XGO-Duck を操作する」で紹介しています。